Üsâme b. Zeyd (ra), Hz. Peygamber’in azatlı kölesi Zeyd b. Hârise (ra)’nin oğludur. Annesi Ümmü Eymen (r.anha) Rasûlullah (sav)’ın babası Abdullah’ın cariyesi, aynı zamanda Hz. Peygamber’in dadısıdır. Üsâme (ra)’nin babası Zeyd b. Hârise (ra) çocukluğunda Hz. Hatice (r.anha)’nin kölesiydi. Hz. Hatice (r.anha) Allah Rasûlü (sav) ile evlenince Zeyd’i kendisine hediye etmişti. Hz. Peygamber de onu azat etmiş, daha sonra da dadısı Ümmü Eymen (r.anha) ile evlendirmiştir. Üsâme işte bu evlilikten dünyaya gelmiştir. Bu hâdise Rasûlullah (sav)’ın risaletinin dördüncü yılına (m.614) tekabül eder.
Allah Rasûlü (sav) Üsâme (ra)’yi, babası Zeyd (ra)’i sevdiği gibi çok sevmiş, onunla ilgili olarak “Şüphesiz Üsâme b. Zeyd bana, insanların en sevimlisidir. Onun, sizin iyilerinizden olmasını umuyorum. Sizler de onun hakkında iyilik tavsiyesinde bulununuz” buyurmuştur. Ashab arasında Üsâme (ra) Allah Rasûlü (sav)’nün sevgilisi (Habîbü’n-Nebi) olarak tanınmıştır. Çocukluk günlerini babası ile birlikte Hz. Peygamber’in yanında geçiren Üsâme (ra), gençliğinin ilk dönemlerinde Müslümanlarla cihat hareketine katılmak istemiştir. Nitekim Uhut günü on beş yaşından küçük olmasına rağmen kendi yaşıtlarıyla birlikte savaşa iştirak etmeyi istemiş, fakat Rasûlullah (sav) küçük yaşta olmaları sebebiyle ona ve arkadaşlarına bu konuda izin vermemiştir. Ancak Üsâme (ra) ve akranları Hendek savaşı esnasında Müslüman askerlerin arasında yerlerini almışlardır. Bundan sonraki cihat faaliyetlerinin tamamına ve tertip edilen seriyyelere aktif bir şekilde katılan Üsâme (ra) bazı seriyyelerde de komutan olarak görev yapmıştır. Huneyn gazvesinin başlangıç kısmında Müslümanların maruz kaldıkları bozulma esnasında Rasûlullah (sav)’ın yanından ayrılmayan az sayıdaki sahabîden biri de Üsâme’dir.
Üsâme b. Zeyd (ra), Hz. Peygamber tarafından görevlendirildiği bir seriyyede düşman safında Müslümanlara karşı savaşan bir kişiyi öldürmek üzere iken muhatabı yüksek sesle kelime-i şehadet getirerek Müslüman olduğunu ilân etti. Ancak Üsâme (ra) yine de bu adamı öldürdü. Medine’ye dönüldükten sonra durum Hz. Peygamber’e iletildiğinde, Üsâme (ra)’yi çağırdı, kendisine niçin böyle davrandığını sordu. Üsâme (ra) ise; “Ey Allah’ın Rasûlü! O, gerçekten iman etmemişti, ölümden kurtulmak için böyle söylemişti” dediğinde Allah Rasûlü ona “Kalbini yarıp baktın mı?” cevabını vermiş ve yapılan davranışı onaylamadığını bildirmiştir. Bu hâdiseden dolayı çok pişmanlık duyan Üsâme (ra) bundan sonra kelime-i şehadet getiren hiç kimseyi öldürmeyeceğine dair söz vermiştir. Benî Mustalik gazvesinden sonra gündeme gelen İfk hadisesinde Rasûlullah (sav) ashabından bazılarına danışarak onların Hz. Âişe (r.anha) hakkındaki düşüncelerini öğrenmek istediğinde, Üsâme b. Zeyd (ra)’e de görüşünü sormuştur. O da Hz. Âişe (ra)’den övgüyle bahsederek, onun böylesi çirkin bir iftiradan münezzeh olduğunu söylemiştir.
Hz. Peygamber vefatına yakın bir zamanda Şam topraklarına gönderilmek üzere büyük bir ordu hazırlanmıştı. Ebû Bekir (ra), Ömer (ra),Ebu Ubeyde (ra), Sa’d b. Ebî Vakkas (ra) ve Saîd b. Zeyd (ra) gibi ashap önderlerinin de hazır bulunduğu ordunun komutanlığına Üsâme b. Zeyd tayin edildi. Bu esnada Üsâme (ra) 18 veya 20 yaşındaydı. Müslümanlardan bir kısmı “Peygamber, ilk muhacirlere bir çocuğu komutan tayin etti!” diyerek onun hakkında konuşmaya, komutanlığa yeterli olmadığı konusunda tenkitler dile getirmeye başladılar. O kadar ki, bu sözlerin tesiri altında kalan annesi Ümmü Eymen, Allah Rasûlü (sav)’ne gelerek Üsâme’nin biraz daha tecrübe kazandıktan sonra bu tür görevleri üstlenmesinin daha iyi olacağını bildirmiştir. Ancak Hz. Peygamber askerleri toplayarak onlara şu şekilde hitap etti: “Üsâme hakkındaki sözleriniz bana ulaştı. Siz onun komutanlığını tenkit ediyorsunuz. Gerçekte siz daha önce Mute savaşında babası Zeyd’in komutan olarak tercih edilmesinden de rahatsız olmuştunuz. Şunu biliniz ki, Üsâme komutanlığa lâyık bir kişidir. Aynen babasının daha önce komutanlığa lâyık olduğu gibi.” Allah Rasûlü (sav)’nün kesin talimatı üzere Üsâme (ra) sefere çıkmak için ordusunu hazırlamaya başladı. Ancak askerler hareket etmek üzere iken Hz. Peygamber’in vefat ettiği haberi geldi. Bunun üzerine Üsâme (ra) ordusuyla birlikte Medine’ye geri döndü. Rasûlullah (sav)’ın teçhiz ve tekfininde Hz. Ali (ra)’ye yardımcı oldu. Hz. Peygamber’in cesedini kabrine indirenler arasında yer aldı.
Hz. Peygamber’in vefatından sonra Müslümanlar tarafından halife seçilen Hz. Ebû Bekir (ra), hazır bekleyen Üsâme ordusunu hemen harekete geçirmeye karar verdi. Ashaptan bazıları Hz. Ömer (ra) aracılığı ile Üsâme (ra)’nin henüz genç olması sebebiyle onun yerine daha tecrübeli birinin komutan tayin edilmesinin uygun olacağını bildirdiler. Ancak Hz. Ebû Bekir (ra), onu Rasûlullah (sav)’ın tayin ettiğini, kendisinin bu konuda herhangi bir değişiklik yapamayacağını açıkladı. Halife, Üsâme (ra)’nin komutanlığı konusundaki kararlılığını göstermek ve askerin tereddütlerini gidermek amacıyla bizzat orduyu uğurlamaya karar verdi. Üsâme (ra) ve diğer komutanlar atlarına binmiş durumda iken, halife onların yanına yaya olarak geldi. Üsâme (ra)’nin atından inmesine izin vermediği gibi, kendisine de getirilen ata binmeyi reddetti. Halifeyi ordu komutanının yanında yaya olarak gören Müslümanlar, onun komutan tayinindeki kararlılığını açık bir şekilde görmüş oldular. Hz. Ebû Bekir (ra) bu tavrıyla da yetinmeyerek Medine’de kendisine yardımcı olarak kalması için Hz. Ömer (ra) için başkomutan Üsâme (ra)’den izin istedi. Halifenin, emrinde bulunan bir komutanından müsaade alması alışılagelen bir uygulama değildi. Ancak Hz. Ebû Bekir (ra)’in bu davranışındaki asıl amaç, başlarındaki komutan hakkında tereddüt içinde olan askerlere bir mesaj vermekti. Şam bölgesine sefer için yapılan hazırlıkların tamamlanmasının ardından Üsâme ordusu harekete geçti. Yaklaşık iki buçuk ay süren seferde Üsâme b. Zeyd (ra), Suriye bölgesinde Kudâa kabilesinin oturduğu bölgelerden bugünkü Akabe körfezinin doğu kesimlerine kadar ilerleyerek bölgede irtidat eden kabileleri cezalandırdı. Eyle mevkiine kadar ilerleyip burada bulunan asi kabileleri itaat altına aldıktan sonra muzaffer bir şekilde Medine’ye döndü. Üsâme b. Zeyd (ra), Hz. Ebû Bekir (ra) zamanında gerçekleştirilen Ridde savaşlarına da komutan olarak iştirak etti. Nitekim Halid b. Velid (ra)’in emri altında savaşan orduya katılarak isyancı Müseylimetü’l-Kezzab’ın ortadan kaldırıldığı askerî operasyonda yer aldı.
İslâm tarihinde ilk divan teşkilâtını kuran Hz. Ömer (ra), Rasûlullah (sav)’a yakınlık derecelerine ve İslam’daki öncelikleri kriterlerine göre Müslümanlara maaş bağladı. Bu arada Hz. Peygamber’in ailesinden kabul ettiği Üsâme b. Zeyd (ra)’e kendi oğlu Abdullah b. Ömer (ra)’den daha fazla maaş takdir etti. Bunun üzerine Abdullah (ra) babasına, “Neden Üsâme’ye bana verdiğinden daha fazla verdin? Hâlbuki onun katılmadığı savaşlara ben katıldım” dediğinde halifeden şu cevabı aldı: “Allah Rasûlü Üsâme’yi senden daha çok severdi. Üsâme’nin babasını da senin babandan daha fazla seviyordu.” Üsâme b. Zeyd (ra), Hz. Osman (ra)’ın halifeliğinin son yıllarında gerçekleşen ve onun öldürülmesiyle sonuçlanan hadiselerden özellikle uzak kalmaya çalıştı. O, Hz. Osman (ra)’dan sonra halife seçilen Hz. Ali (ra)’ye biat etmemiş, onun dönemin-de meydana gelen iç savaşlardan dauzak durmuştur. Niçin böyle davrandığı ve halifenin yanında yer almadığı kendisine sorulduğunda ise şu cevabı vermiştir: “Şu anda Müslümanlar arasında savaşlar gerçekleşmektedir. Hâlbuki ben “Lâ ilâhe illallah” diyen bir kimseyi öldürmeyeceğime dair yemin ettim.” Bu gerekçesi sebebiyle Üsâme (ra), Hz. Ali (ra) ile Şam valisi Muaviye (ra) arasında gerçekleşen iktidar mücadelesi esnasında inziva hayatını tercih etmiş, siyaset sahnesinden tamamen çekilmiştir. Kaynaklarda onun bu olaylar esnasında Şam civarında bir beldede yaşadığı zikredilir. Üsâme (ra) iç problemler durulduktan sonra bir süre daha Şam’da kalmış. Daha sonra da Medine’ye dönmüştür. Kesin olmamakla birlikte onun h. 54–59 yılları arasında Medine’de vefat ettiği rivayet edilir. Kendisinden Ebû Hureyre, İbn Abbas, Urve İbn Zübeyr gibi büyük hadis ravileri rivayette bulunmuşlardır.